Lapsella on oikeus maksuttomaan esiopetukseen oppivelvollisuuden alkamista edeltävänä vuonna eli pääsääntöisesti kuusivuotiaana. Esiopetukseen osallistuminen on lapselle vapaaehtoista ja siitä päättää lapsen huoltaja. Kuusivuotiaista lapsista jo lähes kaikki osallistuvat esiopetukseen.
Jos lapsen oppivelvollisuus vamman tai sairauden vuoksi alkaa jo 6-vuotiaana ja hänellä on pidennetyn oppivelvollisuuden päätös, hänellä on oikeus esiopetukseen sinä vuonna, kun hän täyttää viisi vuotta.
Pidennetyn oppivelvollisuuden piirissä olevalla lapsella on oikeus saada esiopetusta myös oppivelvollisuuden alkamisvuonna eli kuusivuotiaana. Tämä esiopetukseen osallistuminen ei ole lapselle vapaaehtoista.
Lapsella on myös oikeus esiopetukseen oppivelvollisuuden alkamisvuonna eli 7-vuotiaana, jos hän perusopetuslain 27 §:n mukaisesti aloittaa perusopetuksen vuotta säädettyä myöhemmin.